Кабина трёхместная, с деревянным каркасом и металлической обшивкой.

Все автомобили семейства КрАЗ — 255 оснащены дизельным V-образным 8-цилиндровым двигателем ЯМЗ-238. Двигатель имеет по два клапана на каждый цилиндр. Максимальная мощность двигателя — 240 л. с. при 2100 об/мин, максимальный крутящий момент — 90 кгс*м при 1500 об/мин. Степень сжатия — 16,5. Рабочий объём — 14,87 л.

Сцепление ЯМЗ-238, фрикционного типа, двухдисковое, сухое, с цилиндрическими нажимными пружинами. Коробка передач — ЯМЗ-236Н, механическая, с неподвижными осями валов, шестернями постоянного зацепления (кроме шестерён I передачи и заднего хода), трёхходовая, пятиступенчатая, с синхронизаторами на II—III и IV—V передачах. Раздаточная коробка — механическая, двухступенчатая с межосевым дифференциалом для задней тележки; включает коробку отбора мощности на лебёдку или дополнительное оборудование.

Карданная передача состоит из пяти карданных валов и промежуточной опоры. Все валы открытого типа.

Все 3 моста — ведущие и унифицированные по основным деталям. Каждый мост имеет двухступенчатый редуктор и полностью разгруженные полуоси. Передний мост дополнительно имеет шарниры равных угловых скоростей (ШРУСы) для передачи крутящего момента на ведущие колёса во время поворота. Средний мост отличается от остальных наличием обработанной площадки для установки промежуточной опоры карданного вала заднего моста.

Подвеска:
передняя — на двух продольных полуэллиптических рессорах с двумя амортизаторами. Амортизаторы гидравлические, телескопические, двустороннего действия.
задняя — балансирного типа на двух продольных полуэллиптических рессорах с шестью реактивными штангами.

Рулевой механизм — типа гайки-рейки с перекатывающимися шариками и зубчатым сектором. Имеется гидроусилитель поршневого типа.

Тормоза — колодочные, с пневматическим приводом; имеется вспомогательный моторный тормоз-замедлитель компрессионного типа с пневмоприводом. Стояночный тормоз — барабанный на трансмиссию с механическим приводом.

Дополнительное оборудование:
предпусковой подогреватель двигателя.
централизованная система регулирования давления воздуха в шинах (КрАЗ-255Б и КрАЗ-255В).
лебёдка (КрАЗ-255Б и КрАЗ-255Л).
лесовозное оборудование (КрАЗ-255Л).
седельно-сцепное устройство (КрАЗ-255В).

С 1979 года выпускалась модернизированная версия — КрАЗ-255Б1, которая имела раздельный привод тормозов и другие незначительные конструкционные изменения. С 1970 года был изменен дизайн передней светотехники: фары и поворотники устанавливались в прямоугольные металлические короба. У КрАЗ-214 и 255Б до 1970 года устанавливались фары с индивидуальным обтекаемым корпусом, отдельно от указателей поворотов каплевидной формы.

Шины 1300x530-533. Запас хода 750 км. Аккумулятор 6СТ-182ЭМ (2 шт.). Радиус поворота 14.2 м. Преодолеваемый подъем 58 %. Глубина брода 1 м.